• Cha: Hán Chiêu Liệt đế Lưu Bị
• Mẹ: Cam phu nhân
• Thê thiêp
  • Kính Ai hoàng hậu Trương thị trẻ tuổi, hiền hậu, được Gia Cát Lượng tiến cử.
  • Hoàng hậu Trương thị (em Kính Ai). Điểm đặc biệt của bà đó là tính cách khác xa so với cha mình, đa mưu túc trí và luôn luôn bình tĩnh trước mọi việc.
  • Vương quý nhân, nguyên là thị nữ của Trương hậu
  • Lý Chiêu nghi, tự sát khi nước Thục Hán diệt vong
• Con cái
  • Lưu Tuyền
  • Lưu Dao
  • Lưu Tông
  • Lưu Toản
  • Lưu Kham, tự sát cùng vợ con khi nước Thục Hán diệt vong. Tam quốc chí chép: Hậu Chủ thuận theo Tiếu Chu và quyết định đầu hàng. Bắc Địa Vương Lưu Kham giận nói: "Nếu như lý đuối lực tàn, hoạ hoạn khó tránh, dù cho cha con vua tôi dựa lưng vào tường thành mà đánh một trận, chết cùng xã tắc, cũng có thể gặp mặt Tiên Đế vậy". Hậu Chủ không chấp thuận. Hôm ấy, Kham khóc trong Chiêu Liệt miếu (nơi thờ Lưu Bị), rồi trước giết vợ con sau tự sát chết. Tả hữu không ai không rơi lệ khóc.
  • Lưu Tông
  • Lưu Cừ

Đến sau loạn Vĩnh Gia thì dòng dõi Lưu Thiện không còn được sử sách nhắc tới. Một người cháu của Lưu Vĩnh (em trai Lưu Thiện) là Lưu Huyền chạy vào Thục, kế thừa dòng dõi Lưu Bị. Vào năm Vĩnh Hoà thứ ba, thảo phạt Lý Thế, Tôn Thịnh có gặp Lưu Huyền ở Thành Đô.